LogIntSys, amikor a fém életre kel

Főoldal

Bemutatkozás

Simon

Kutatás & Fejlesztés

Egyéb tevékenységek

Simon, a humanoid robotom

Simon egy humanoid robot. Fejlesztése 2003-ban kezdődött. Az első prototípus, melynek mérete megközelítette egy ember méretét (magasság 160 cm) anyagi problémák miatt nem készült el teljesen. A robot mozgatására autókban használt ablakemelő, illetve ablaktörlő motorokat használtam. A gyors és erős mozgás érdekében a hajtást variomata (fokozat nélküli, esetemben dörzshajtáson alapuló áttételezés) megoldással kezdtem megépíteni. Azonban hamar kiderült, hogy a rendkívül nagy súly meg fog akadályozni a robot fejlesztésében.
Simon 2
Simon 2
2004-ben kisebb átméretezéssel és kedvezőbb anyagi háttérrel elkezdődött a második prototípus elkészítése. A cél egy kisebb, azonban már mozgásra képes robot megépítése volt. A méretben kisebb SIMON v2 2005. májusában a budapesti INDUSTRIA 2005 kiállításon mutatkozott be, ahol a nagyközönség örömére már tudta mozgatni testrészeit, látott, hallott és még beszélni is tudott.

SIMON v2 főbb paraméterei
  • szabadságfokainak száma: 27 (ebből 20 vezérelhető)
  • magasság: 74 cm
  • súlya: 3,5 kg
  • két kezén 3-3 együtt mozgatható ujj
  • két szem (kereskedelmi forgalomban kapható 100 kpixeles webkamera)
  • beszédhez hangszóró a szájban
  • halláshoz mikrofonok a két szem mögött
  • Simon 2 legaranyosabb volt mind közül, de a robot szerkezetén látszott, hogy az alkatrészek a megfelelő megmunkáló egységek hiányában készültek el, ezért a működése nem volt megbízható. 2006. májusában megrendezett INDUSTRIA 2006 kiállításra elkészült a hármas verzió, ami a jelenlegi robotnak is alapjául szolgál.
    SIMON v3 főbb paraméterei:
    • szabadságfokainak száma: 28 + két kezén 9-9 az ujjperecek miatt
    • magassága: 115 cm
    • súlya: ~9 kg
    • két kezén 3-3 együtt mozgatható ujj
    • két szem
    • beszédhez hangszóró a szájban
    • halláshoz mikrofonok a két szem mögött
    • két dőlésérzékelő a robot testébe
    Simon 3
    Simon 4 Ennél a verziónál főként az elektronika egységek kialakítása változott meg. Elhagyam a saját készítésű nyomtatott áramkörök használatát, és megvásárolható fejlesztői egységgel, Arduino-val oldottam meg a motor vezérlését. Az Arduino, továbbra is egy USB hosszabbítón keresztül kommunikált egy asztali PC-vel. A motorok tápellátását is továbbra is külső forrásból láttam el.
    2012-ben az alkatrészek pontos legyártására helyeztem a hangsúlyt. Számításaim szerint az előző verziók a gyártásból adódó pontatlanságok miatt nem tudtak hatékonyan mozogni, ami visszavezethető arra, hogy sajnos minden alkatrészt a megfelelő gépek hiányában, kézzel kellett legyártanom.
    Ennél a verziónál minél több alkatrészt próbáltam legyártatni (persze a szűkös költségkereten belül).

    SIMON v5 főbb paraméterei:
    • Precíz moduláris kialakítás
    • 120 cm magas
    • 45 (!) szabadságfok
    • fedélzeti számítógép
    • vezetéknélküli működés
    • 20 nyomásérzékelő a talpakban
    2013-ban már tudott mozogni, de még kétlábra nem mertem állítani...
    Simon 5

    Főoldal

    Bemutatkozás

    © 2013 by LogIntSys